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RaspberryPi2にROSのHydroをインストールする

      2016/05/07

こいつをしたかったんだよ。

こいつが本命。

ROSをRaspbianで動かそうとしたけれど、なぜか上手くいかないばかりでなく、人生も上手くいかなくなりました。なんか嫌なこといっぱいあったよ。
エラーをひたすら調べる作業には飽きてきたので、それを解消するべく、前回クリーンインストールをして、RaspberryPiをピッカピカにしました。
今回はROSインストールのやり方です。

まずは上手くいかなかった環境の提示

インストールしようとしたのはindigo、Raspbianのバージョンはwheezyでした。
どうもこれが良くなかったようで、wheezyにはgccの古いのが入っていて上手くいかなかった系と判断しました。

前回構築した環境

jessieです。
今回はこれにHydroをぶっ込んでいくのが今回の目標。

エラーにビクビクする生活はもう嫌だ。

ちなみにさっきからHydroとかindigoとか言ってるのはROSのバージョンです。

他にもfeltとかgroovyとかがあります。
まぁ特に希望がなければ最新のHydroでいいんじゃないかな。

あ、今は最新ではないのか。まぁ知らん、やり方わかんないし。

ROSをインストールしてく。

参考にしたのが以下のサイト

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Setting%20up%20Hydro%20on%20RaspberryPi

まぁ本家のサイトです。
これに従ってひたすら一個ずつコマンドプロンプトにコピペしていってください。

途中のwheezyは必ずjessieに変えてください。

あとで一番重要なこの部分は改めて書きますね。

エラー集

環境変える前ですが、検索で引っかかった人を諭すように書いておきます。

以下でエラーが出る人は、プロキシの設定を見直してください。

というかエラーのほとんどの原因はプロキシなきがする。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
プロキシとエラー内容でガンガンググってください。
たぶんプロキシ設定かかっていないところにもっていってやったほうが早いです。

console_bridge関係のエラーが出る

こちらはgccのバージョンが関係しているらしいので、バージョンを上げる。
もはやここまでくると面倒くさいので、wheezyからjessieに変えました。
後悔はないです。

roslocate info turtlesim | rosws merge -

コマンドがありませんよと言われて、なんか上手くいかなかったから以下を参照。

http://forestofazumino.web.fc2.com/ros/ros_install.html

sudo easy_install -U rosinstall

これを一回挟んで、ここの通りにやる。なんでこれ本家に書いてないねん。

jessieに変えるもの忘れないこと。

rosdep install

ここのでエラーは

rosdep update

をかませて上手くいく。

ここまでやって気がついたこと

Hydroのほうがバージョン上だと思ってたけど、indigoのほうが上なんだね。

そうか。

頑張ったんだけどな。。。

またこちらにもどり、SDを初期化してからRaspbianをインストール。

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そして今度はindigoをインストールするために頑張りました。

TextwellからPythonistaでへURLスキームを使って文章を飛ばすと文字化けする

とても上手にインストールできました。

やってよかったです。