GarretCafe

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      2016/05/16  

RaspberryPi3のUbuntu16.04LTSにROSのkineticをインストールする

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前回はRaspberryPi3にUbuntu16.04LTSをインストールしました。今回はそこにROSのKineticをインストールしていきます。

やり方的にはこないだのindigoと大体同じ。

というかindigoって16.04に対応してないんだね。知らなかった。

RaspberryPi3にUbuntuを入れる方法はこちら。
インストールしていない人はお先にご覧下さい。

インストール方法

参考にしたサイトは以下の純正wiki

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

少し違うけどこちらも参考にしました。

http://qiita.com/raucha/items/c39d92a6b201eda33cca

シェルとかよくわかんない。黒い画面怖いって人は1行ずつコピペしていってください。
何かしらのエラーが出たらその都度ググって解決してください。そのまま先に進んでもどこかでまた詰まるので。

レポジトリの追加

レポジトリの追加です。
ubuntuのバージョンも勝手に入れてくれるので何もいじらなくて大丈夫です。

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

認証キーの追加

これでキックされなくなります。

$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116

レポジトリの更新

$ sudo apt-get update

インストール

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

莫大な時間がかかりますので、これをコピペしたらどっかにお散歩に行きましょう。

また、今回はデスクトップ版をインストールしていますが、コア部分だけやフル狙いの人はそれに合わせて変えてください。

rosdepの初期化

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

おまじないみたいなもんです。

環境の設定

$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

おまじないその2。これをやっておくと、シェルを新規で起動した時に面倒が減ります。

rosinstallの追加

$ sudo apt-get install python-rosinstall

必要なものなので入れておきます。


これでインストール作業は終了です。

roscoreと打ってみて、なにやら怪しい文章が起動していればうまくいっています。

今までに比べたらダントツで楽勝でしたね。慣れたのかな。

次は実際にルンバちゃんを動かしてみます。